一种控制四足机器人运动的模糊控制器

摘要

本发明公开了一种控制四足机器人运动的模糊控制器，该模糊控制器的控制规则由四组自适应模糊控制规则组成，用于调制四足机器人的范德波尔神经振荡器拓扑网络。模糊控制器根据不同的环境反馈信号能够自适应地采用对应的规则调节范德波尔神经振荡器的参数，使该神经振荡器网络产生稳定、协调的四足机器人关节驱动信号。本发明适用于每条腿具有两个转动自由度(髋关节转动自由度、膝关节转动自由度)的四足机器人。通过由模糊控制器调制、范德波尔神经振荡器拓扑网络产生的关节驱动信号，四足机器人能够自适应地在野外、户内等不同环境里稳定行走。