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Distributed Feedback Controllers for Stable Cooperative Locomotion of Quadrupedal Robots: A Virtual Constraint Approach*

机译：用于四足机器人稳定协作运动的分布式反馈控制器：一种虚拟约束方法*

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This paper aims to develop distributed feedback control algorithms that allow cooperative locomotion of quadrupedal robots which are coupled to each other by holonomic constraints. These constraints can arise from collaborative manipulation of objects dur

机译：本文旨在开发分布式反馈控制算法，该算法允许四足机器人通过完整的约束相互配合运动。这些约束可能来自对对象的协同操纵

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来源
《Annual American Control Conference》|2020年|5314-5321|共8页
会议地点
作者
Kaveh Akbari Hamed; Vinay R. Kamidi; Abhishek Pandala; Wen-Loong Ma; Aaron D. Ames;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Legged locomotion; Collaboration; Distributed feedback devices; Manipulators; Control systems; Jacobian matrices;

机译：腿式运动;协作;分布式反馈设备;机械手;控制系统;雅可比矩阵;

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