手术机器人用主操作臂

摘要

本公开提供了一种手术机器人用主操作臂，包括：升降座、第一机构、主连杆、第二机构和主手；第一机构一端与升降座转动连接；主连杆呈L型结构，主连杆一端所在平面与主连杆另一端所在平面相垂直；主连杆的一端与第一机构的另一端转动连接；第二机构一端与主连杆另一端转动连接；主手与第二机构另一端转动相连。本公开具有解耦特性，便于运动学模型建立，进而简化控制程序，提高运动控制精度及可靠性。