ローカル操作型マスタアームと内視鏡術具ロボットを選択結合するミドルウェアORiNを介したマスタスレーブ制御システムの構築

摘要

内視鏡下手術は患者にとって侵襲が少なく整容性に優れる一方で，執刀医には高度な手技が要求される．この課題を解決すべく，リモート操作のマスタスレーブ制御による手術支援ロボットda VinciやIBISが開発された．一方，滅菌領域の執刀医が患者の状況を把握できる，ローカル操作の内視鏡ロボットVikyや手台ロボットiArmsが開発されている．しかし，臓器を把持·牽引して作業空間をつくる手術支援ロボットはないことから，術具ロボット(LODEM)の開発を進めている．