手术机器人用主操作臂

摘要

本公开提供了一种手术机器人用主操作臂，包括：升降座、连接座、第一机构、第二机构、第三机构和主手；升降座与主操作端相连，并在主操作端上移动；第一机构一端通过第一转轴与升降座转动连接，第一机构另一端通过第四转轴与连接座一侧转动连接；第二机构一端通过第二转轴与升降座转动连接，第二机构另一端通过第六转轴与连接座一侧转动连接；第一机构和第二机构带动连接座沿第一方向移动且第一方向与连接座重力方向相垂直；第三机构一端与连接座另一侧转动连接；主手与第三机构另一端转动连接。本公开具有解耦特性，便于运动学模型建立，进而简化控制程序，提高运动控制精度及可靠性。