一种三自由度微创手术机械臂远端运动中心机构

摘要

本发明公开了一种三自由度微创手术机械臂远端运动中心机构，属于机器人技术领域，通过转动输出机构、第一直线运动输出机构和第二直线运动输出机构的驱动作用，实现手术器械直线位移自由度T、俯仰自由度P以及偏摆自由度Y的运动；相较于传统的双平行四边形RCM机构为实现手术器械直线位移自由度需要在机构末端添加一个移动关节，本发明为三自由度RCM机构，有效减小了微创手术机械臂末端体积、质量，提高微创手术机械臂运动灵活性，同时，大大降低使用过程中不同手术机械臂之间和机械臂与人体之间干涉的可能性。