三自由度机械臂式升降平台运动学建模及仿真

摘要

完成了机械臂式升降平台的结构设计;根据机械臂式升降平台的机械结构,建立D-H数学模型,并进行对升降平台的正运动学建模,采用代数法和几何法共同完成对升降平台的逆运动学的建模;然后按照预期的路径,完成了对升降平台的轨迹规划。建立Adams的虚拟样机模型,建立机械臂式升降平台三维模型并导入Adams中生成虚拟样机,用MATLAB和Adams进行联合仿真。对比机械臂式升降平台的仿真结果与预期规划一致。