一种可用于微创手术的远程运动中心机构

摘要

一种可用于微创手术的远程运动中心机构，由基座、动平台、第一运动支链、第二运动支链、滑块、第一驱动电机、第二驱动电机和末端手术器械组成；所述第一运动支链包含第一连杆和第二连杆，所述第二运动支链包含第三连杆和第四连杆；所述基座与所述动平台通过所述第一运动支链的第一转动副，第二转动副，第三转动副和第二运动支链的第四转动副，第五转动副和第六转动副相连接；所述第一运动链的三个转动轴线相交于一点M，所述第二运动链的三个转动轴线相交于一点N，所述末端手术器械的轴线穿过所述M点和N点连线MN的中点O，形成一种可用于微创手术的远程运动中心机构。