一种果园自走式除草机及其自主导航避障方法

摘要

本发明公开了一种果园自走式除草机及其自主导航避障方法，包括：机械接触式障碍物感知模块、图像信息采集模块、图像信息处理及障碍物预测模块、操作指令生成模块、避障执行模块；机械接触式障碍物感知模块用于感知被杂草遮挡的小型障碍物，图像采集模块用于采集果园环境中的图像信息，图像处理模块及障碍物检测模块用于检测采集的图像信息中树干和其它大型障碍物的位置信息，操作指令生成模块用于融合机械接触式障碍物感知模块和图像信息处理及障碍物预测模块的信息，根据障碍物的位置信息和除草机自身运动状态生成操作指令。避障执行模块执行操作指令生成模块的避障指令操作作业机械避障。