一种柔性单链机械臂的有限时间稳定控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种柔性单链机械臂的有限时间稳定控制方法及系统，包括：确定柔性单链机械臂的动力学方程；对所述动力学方程进行坐标变换，将所述动力学方程转换为五阶非严格反馈形式；利用反步法和命令滤波技术，设计每一步的虚拟控制器，同时引入补偿信号以减小由命令滤波引起的误差，最终得到柔性单链机械臂的自适应有限时间控制器；基于所述控制器对柔性单链机械臂进行控制。本发明通过融合命令滤波技术和反步控制方法，构造了自适应有限时间控制器，解决了由传统反步控制方法造成的“复杂性爆炸问题”；命令滤波技术引入了补偿信号，补偿了动态面技术中忽略的虚拟控制信号和实际控制信号之间的误差。