一种室内变电站无人机视觉导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种室内变电站无人机视觉导航系统及方法，所述系统包括与无人机飞控端连接的前向双目感知模块和下向双目感知模块；所述飞控端包括：路径规划单元,被配置为在无人机飞行过程中，实时通过无人机前向视觉感知模块获取双目图像，并构建深度图，基于深度图进行路径规划；视觉里程计单元，被配置为在无人机飞行过程中，实时通过下向视觉感知模块获取图像并计算无人机当前里程。本发明仅需局部地图即可实现避障、路径规划，极大的减小了运算量；且通过多个标识码能方便的实现对无人机定位过程中累积误差的及时纠正。