一种基于视觉的小型无人机室内编队飞行系统设计

摘要

由于室内无GPS信号,所以在室内条件下,小型无人机无法获得位置、速度信息,从而无法进行轨迹飞行以及编队控制.本文提出了一种室内小型无人机编队飞行的系统方案,主要利用AprilTags作为地标,通过摄像头获取图像计算无人机自身位置、速度信息实现编队飞行,并采用Ardrone2.0四旋翼飞行平台,实现了该方案.实验中,4架无人机具有较好的编队飞行效果,从而证明了该方案的可行性以及有效性.