结合无人机动力学模型和MEMS传感器的姿态估计方法

摘要

本发明属于无人机导航领域，特别提出一种结合无人机动力学模型和MEMS传感器的姿态估计方法，以有效提高无人机在大机动运动时的姿态估计精度。在GPS信号有效时，本发明利用GPS/MEMS组合导航信息对无人机动力学模型参数进行在线估计，给出了修正后的无人机动力学模型；在GPS失效后，利用修正后动力学模型对MEMS传感器中陀螺仪数据滤波以及估计无人机的运动加速度，并结合MEMS传感器进行卡尔曼滤波得到无人机系统的姿态估计。本发明能够补偿无人机大机动带来的运动加速度对加速度计测量重力的影响，适用于在GPS失效时对无人机姿态估计精度要求较高的应用场合。