基于MEMS传感器的无人机姿态测量系统设计

摘要

本文的目的是设计一种小型实用的姿态测量系统，为无人机飞控系统提供姿态信息，即设计一种微型的以惯性导航为主的组合导航系统，针对无人机小型化、轻量化以及飞行控制需求,提出了一种基于ARM单片机、MEMS陀螺仪、加速度计架构的低成本、高性能的捷联姿态测量系统.为提高姿态测量精度,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合.试验结果表明,系统运行良好,可以在其基础上进行进一步开发.