一种考虑经济性的车辆队列控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种考虑经济性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，车辆纵向排列行驶；步骤2，每个跟随车辆i向邻居车辆发送未来一段预测时域内自车假设轨迹信息并接收前ri辆邻居车辆的假设轨迹信息；步骤3，每个跟随车辆i以稳定跟踪目标轨迹为约束条件，以经济性为代价函数，构建并求解一个优化问题，得到一段预测时域内经济性最优的控制序列；步骤4，每个跟随车辆i将控制序列第一个元素应用于自车控制；步骤5，重复步骤2～4直至结束队列行驶。本发明的考虑经济性的车辆队列控制方法，通过步骤1至步骤5的设置，可在保证跟踪稳定的前提下以经济性最优为目标求解控制信号，有助于在提高经济性的同时减少跟踪性能的损失。