地雷探知のための低接地圧車両に関する研究（低接地圧タイヤ特性を考慮した車両位置・姿勢制御方法の提案）

摘要

現在，世界には5000万個から1億個の埋設地雷がrn未処理で放置されているといわれており，重大な社会rn問題になっている．現時点では探針や金属探知機を用rnいた人の手による除去が一般的である．しかし，そのrn除去作業によって作業者自身が被害にあうことも少なrnくない．そこで人に代わるものとしてロボットによるrn地雷除去への期待が高まっている．%This paper proposes a kinematic model of the vehicle with low-ground-pressure tire that enables to enter a minefield in order to scan remaining landmines by a ground penetrating radar in level III survey. The low-ground-pressure tire makes low-pressure contact with a ground by deforming its shape of the tire, but the deformation deteriorates position and steering control accuracy. Therefore this paper models the kinematics of the low-ground-pressure vehicle based on experimental results. Besides we experimentally confirmed that the vehicle could precisely trace the target trajectory by considering its kinematics in simulated minefield.