加減速と遠心力を考慮したスマートフォンによる走行車両の3D姿勢情報センシングに関する研究～スマートフォンセンサへのカルマンフィルタの適応

摘要

スマートフォンに内蔵されている3軸の加速度センサやジャイロセンサ，GPSなどの廉価なMEMSセンサを用い，これらのセンサー情報を融合することで互いの誤差を補い合いながら移動体の高精度な姿勢情報を収集する3Dプローブを開発する，また，センサーフュージョンを行うためにカルマンフィルタの考えを導入する．特に，姿勢推定の誤差要因となる加減速や遠心力の影響を除去するアルゴリズムを開発したのでそれについても述べる．