考虑车辆跟驰作用和通信时延的网联车辆队列轨迹跟踪控制

摘要

针对智能网联车辆轨迹跟踪问题,本文通过考虑车辆跟驰作用和车车通信过程中存在的通信时延,提出了一种分布式非线性轨迹跟踪控制器.具体来讲,首先,提出一种双向领导跟随通信拓扑来描述智能网联环境下车辆间的通信连接.其次,考虑车辆跟驰作用和通信时延,设计一种分布式非线性轨迹跟踪控制器.然后,使用Lyapunov方法证明了所设计控制器的稳定性.最后,考虑速度干扰作用于领导者车辆,针对无时延、同质时延和异质时延等三种场景进行数值仿真实验.仿真结果表明:本文所设计的控制器不仅保证了车辆位置跟踪误差收敛到原点,而且车辆运动规律符合交通流理论,即无负位置跟踪误差和负速度现象.