一种室内导航动态避障寻径方法

摘要

本发明涉及一种室内导航动态避障寻径方法，步骤：(a)在目标建筑内根据室内地图，基于双层混合数据模型对室内可通行区域进行建模，该模型分为第一层拓扑网络和第二层栅格网络；(b)划分建筑第一层拓扑网络；(c)划分建筑第二层栅格网络；(d)划分障碍物；(e)采用步骤(d)方法统计每个房间的拥堵程度，并将其作为属性数据存储在步骤(b)中第一层拓扑网络的节点上；(f)根据输入的当前用户位置和目标位置，为指定用户计算最佳的避障路径；(g)根据实时监测的人群密度分布，确定是否调整计算新的最佳避障路径；本发明实时得到可通行的路径，大大地提高了导航路径计算的准确性。