一种基于动态规划的并联机器人避障方法

摘要

为了解决并联机器人的运动干涉问题 ,将并联机器人的运动干涉统一为受限变量模型 ,提出一种基于动态调整指令轨线的运动干涉软防护策略。在运行过程的每一时刻 ,根据机器人运动学计算全部受限变量的当前值和速度 ;采用“虚拟制动过程”方法预测在考虑有限制动能力情况下 ,防止运动干涉的下一时刻可行速度 ,根据规划模型修改理想指令轨线在下一时刻的速度给定 ,给出了运动干涉动态软防护的算法。最后在研制的并联机器人的运行过程中进行了实验 ,结果表明 ,该算法有效地预测受限变量的临界状态 ,能使系统在不间断运行的情况下躲避干涉。