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第一章 绪论
1.1 论文研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外移动机器人研究现状
1.2.2 国内移动机器人研究现状
1.3 论文研究内容及结构
第二章 移动机器人避障系统设计
2.1 避障系统测距原理
2.1.1 视觉图像测距原理原理
2.1.2 红外测距原理
2.1.3 视觉图像处理
2.2 移动机器人避障系统设计
2.2.1 红外测距系统设计
2.2.2 图像处理实例分析
2.3 信息融合
2.3.1 信息融合的关键问题
2.3.2 信息融合舰则
2.3.3 信息融合的应用
2.4 本章小结
第三章 移动机器人硬件平台设计与搭建
3.1 移动机器人平台硬件系统结构
3.2 基于ATmega128的电机控制电路
3.2.1 控制电路整体结构图
3.2.2 控制驱动板电源
3.2.3 微控制器
3.2.4 串行(RS232)接口
3.2.5 舵机驱动与电机调速器
3.3 ARM9
3.4 本章小结
第四章 避障策略及软件设计
4.1 避障策略研究
4.1.1 到达目标行为
4.1.2 躲避固定障碍物行为
4.1.3 沿墙壁运动行为
4.2 控制软件设计
4.2.1 模数转换
4.2.2 移动机器人电机控制
4.2.3 控制程序设计
4.3 移动机器人避障算法研究
4.3.1 避碰点的选择
4.3.2 机器人路径规划
4.4 本章小结
第五章 移动机器人避障仿真与实物实验
5.1 机器人避障仿真实验
5.2 机器人避障实物实验
5.3 本章小结
第六章 总结与展望
参考文献
致 谢
硕士期间发表的论文