一种基于有限视场的移动机器人避障路径规划算法

摘要

提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法.考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中搜索合适的路径.这两种搜索模式保证了路径最终收敛到目标点.最后,通过仿真实例验证了算法的有效性.