基于优化A*和DWA算法的移动机器人避障路径规划

摘要

针对移动机器人在路径规划过程中路径曲率不连续,避障能力差等问题,提出了一种将改进A和动态窗口法(DWA)相结合的路径规划方法.首先,在传统的A*算法基础上,将传统的8个搜索方向改为5个,提高搜索效率;其次,将Floyd算法思想引入A*算法中,设计了一种新的启发式搜索函数,实现了无斜穿障碍物顶点,增加了路径的平滑度;最后,融合改进算法以及动态窗口法,构造了新的评价函数,在保证规划路径全局最优性的基础上达到避障效果.仿真结果表明:该研究对于移动机器人自主导航的应用具有一定的参考价值.