基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划

摘要

针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划.首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定义新的评价子函数,获得新型DWA评价函数.仿真结果表明:该基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划能够提前规避“C”形障碍物组合,并且提升了传统DWA算法对稠密障碍区的通过性.仿真实验中总迭代次数、运行时间及总路程均缩短了10％以上.