基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法

摘要

为提高多移动机器人避障路径的规划能力,提出基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法.结合小扰动解析方法构建多移动机器人运动学模型,根据运动学特征建立避障路径分布约束参数;通过自适应蒙特卡洛定位法进行故障定位;根据定位信息,结合蚁群算法进行多移动机器人避障路径规划寻优控制.仿真结果表明,采用该方法进行多移动机器人避障路径规划的自适应寻优能力较好,机器人定位精度较高,提高了多移动机器人避障能力.