基于改进人工势场法的移动机器人避障路径规划算法

摘要

路径规划是移动机器人系统的重要组成部分,及时有效的避开障碍物到达目标点是路径规划中非常重要的一个研究方向。在研究移动机器人避障控制特点的同时,把改进的人工势场法引入到移动机器人的避障路径规划中来,有效缓解传统人工势场法在路径规划中可能陷入的局部极小点问题。经仿真实验和实践,证明了该算法的可行性和有效性。