局部极小点

摘要： 针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法.构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使机器人逃离局部极小点区域.将虚拟目标点法与模糊控制相结合,对障碍物环境进行预测,及时避障,解决机器人在复杂环境中采用虚拟目标点法规划路径时存在的路径过长问题.设计一个有限状态机来判断障碍物环境,执行算法转换策略,使改进算法适用于多种复杂环境.所设计算法在MATLAB平台上进行了仿真验证.结果表明,该算法能够使机器人逃出局部极小点、缩短规划路径.算法不仅适用于简单、离散环境,在传统算法运行困难的、复杂的环境中,例如墙型、U型和多U型障碍物环境,也能规划出可行的优化路径.

摘要： 针对机器人路径规划中路径震荡的问题,提出添加角度过滤器的方法减轻路径震荡的程度,利用在计算引力时采用不同增益系数的方法进一步减轻了路径震荡.而对于局部极小点问题,提出采用添加虚拟目标点的方法引导机器人走出陷阱区域.最后,在MATLAB环境下进行仿真,仿真结果表明改进算法的有效性.

摘要： 提出一种新的辅助函数法,用于求解含有不等式约束的一般非线性规划问题的全局最优解,它结合了填充函数法的特点,避免了一些缺点,可以更好的求解原问题的全局最优解.

摘要： 近年来,随着无人机小型化和价格下降,无人机在民用方面发展迅速,关于无人机在室内飞行的研究逐渐增多.传统的人工势场法将无人机当做质点来进行路径规划,但是室内空间狭小,实际飞行的过程中需要考虑无人机的大小,而且传统的人工势场法在路径规划时容易陷入局部极小点.文中在考虑无人机空间大小的前提下,将改进人工势场法运用到无人机室内自主避障中,通过设计避障预防检测策略,对无人机飞行方向进行实时校正,并通过在局部极小点附近对无人机飞行方向和步长进行调整,实现了无人机在自主路径规划中避开障碍物的功能.通过仿真测试,验证了所提方法的有效性和可行性.

摘要： 针对传统人工势场法在路径规划过程中容易陷入陷阱区域和局部极小点的问题,提出了一种改进人工势场法.首先,提出安全距离概念,避免了不必要的路径,从而解决了路径过长和算法运行时间过长问题;然后,为避免机器人陷入局部极小点和陷阱区域,在算法中引入预测距离,使得算法可以在机器人陷入局部极小点或陷阱区域之前做出反应;最后,通过合理设置虚拟目标点,引导机器人避开局部极小点和陷阱区域.实验结果表明,改进算法可以有效解决传统算法容易陷入局部极小点和陷阱区域的问题;同时,相较于传统人工势场法,所提算法规划出的路径长度减少了5.2％,计算速度提高了405.56％.

摘要： 以人工势场法的局部极小值问题为研究对象,对人工势场法局部极小值进行算法改进.首先,研究了人工势场法的原理,分析了产生局部极小值的原因;其次,对增加障碍物斥力、“绕墙走”方式、自动添加子目标点、手动添加子目标点等4种方法进行了理论分析;最后,使用MATLAB对4种解决方法进行了仿真验证,结果表明手动添加子目标点的改进方式较优.

摘要： 针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种"沿目标方向90°移动"的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。

摘要： 在室内移动机器人路径规划研究中,人工势场法是其常用方法之一.针对传统人工势场法进行规划时,会出现局部极小点问题,分析由此导致路径规划失败的原因.在改进的势函数基础上,提出通过扇区划分的方法,在移动机器人陷入局部极小点周围适当范围内增加虚拟障碍物,使其和原障碍物及目标点共同作用下对移动机器人产生作用力.这样,能够解决传统人工势场法中出现的局部极小点情况.最后,在MATLAB环境下进行仿真,其结果验证了上述方法的有效性.%The artificial potential field method is one of the most common approaches in the research of path planning for indoor mobile robots.Aiming at the problem of local minimum point in the traditional artificial potential field approach,this paper analyzes the path planning failure reasons.Based on the improved potential field function,this paper proposes the approach of sector division to increase the virtual obstacle in appropriate range around the local minimum point.Under the combined action of the original obstacles and the target point,the force to mobile robot is generated.In this way,it can solve the problem of the local minimum in the traditional artificial potential field approach.Finally,the simulation results show the effectiveness of the proposed approach in the MATLAB environment.

摘要： 针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,本文提出了一种改进的人工势场算法.该算法在判断机器人陷入局部极小点时,首先使用选取在障碍物一侧的中间目标点代替真正的目标点引导机器人,使机器人摆脱局部极小点,然后再使用真正的目标点引导机器人继续向原目标点运动,较好地解决了路径规划失败的问题.最后,在Matlab和MobileSim中对算法进行了仿真实验,验证了该方法的有效性.

摘要： 路径规划的任务是在有障碍物的空间环境中,根据赋予的指令及环境信息搜索一条从起点到目标点的最优或次优路径[1-3].传统的人工势场法具有易陷入局部极小点的缺陷,建立局部极小点陷入与逃离的评价标准,采用引力场旋转逃离策略和障碍物填充思想,解决局部极小点的问题.仿真结果证明了该方法的有效性.

摘要： 本文针对全局优化给出一类新的伸缩函数法,基本思想是先求出原函数的局部极小点,然后构造伸缩函数来修正目标函数.该函数带有两个容易选取的参数,并对其进行理论分析.数值实验表明构造的伸缩函数对参数依赖性小,全局收敛速度快.

摘要： 针对使用传统的人工势场法对机器人进行路径规划时,容易产生局部极小点问题,分析了问题产生的原因,提出了一种改进的人工势场方法。对斥力函数作了改进,设计了一种绕行障碍物的环形斥力.将障碍物的作用范围分成两个部分:可控区和危险区,在不同的分区中采用不同的斥力.一个自主导航的比赛项目用于检验该算法。实验结果验证了此方法的有效性。

摘要： 针对模糊c-均值算法容易收敛于局部极小点的缺陷,将遗传算法应用于模糊c-均值算法的优化计算中.算法采用实数编码,提高了试验精度.实验证明基于遗传算法的模糊聚类方法能够在一定程度上克服初值的影响,跳出局部极小点,在大样本的聚类方面有较大的优势.

摘要： 填充函数方法是近些年来提出的一种最优化方法,且被公认为是一种解决无约束全局优化问题的有效的方法.本文提出一个新的无参数填充函数,不同于文献中提出的含单参数或双参数的填充函数.并且给出一个投资组合的实际例子证明了此无参数此无参数填充函数方法的有效性.

摘要： 填充函数方法是近些年来提出的一种最优化方法,且被公认为是一种解决无约束全局优化问题的有效的方法.本文提出一个新的无参数填充函数,不同于文献中提出的含单参数或双参数的填充函数.并且给出一个投资组合的实际例子证明了此无参数此无参数填充函数方法的有效性.

摘要： 填充函数方法是近些年来提出的一种最优化方法,且被公认为是一种解决无约束全局优化问题的有效的方法.本文提出一个新的无参数填充函数,不同于文献中提出的含单参数或双参数的填充函数.并且给出一个投资组合的实际例子证明了此无参数此无参数填充函数方法的有效性.

摘要： 填充函数方法是近些年来提出的一种最优化方法,且被公认为是一种解决无约束全局优化问题的有效的方法.本文提出一个新的无参数填充函数,不同于文献中提出的含单参数或双参数的填充函数.并且给出一个投资组合的实际例子证明了此无参数此无参数填充函数方法的有效性.

摘要： 针对几个不同的单参数填充函数形式,通过设计算法及对具体算例在不同维数的计算结果的比较,得出不同形式的填充函数在实际计算中效果的不同。

摘要： 针对几个不同的单参数填充函数形式,通过设计算法及对具体算例在不同维数的计算结果的比较,得出不同形式的填充函数在实际计算中效果的不同。

摘要： 针对几个不同的单参数填充函数形式,通过设计算法及对具体算例在不同维数的计算结果的比较,得出不同形式的填充函数在实际计算中效果的不同。

摘要： 磁场生成器组件(44)被配置为与支撑躯体的平台(20)关联。该磁场生成器包括薄的(最小高度)并且对x射线辐射透明或基本透明的磁场发射器(57A)。磁场发射器(57A)被配置为最小地妨碍成像系统的部件并且最小地影响图像质量。多个发射器被排列在该组件的第一层。每个发射器(57A)包括被排列为螺旋形式(诸如线圈)的细长导电元件(诸如导线)。

摘要： 本申请涉及一种改进人工势场中逃离局部极小值的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取智能体在人工势场中所陷入的局部最小值点的位置，以之为中心构造包括填平排斥势场正相关增益因子和填平排斥势场最大影响距离的填平排斥势场，当智能体当前位置与局部最小值点的距离大于填平排斥势场最大影响距离时，填平排斥势场为0；当智能体当前位置与局部最小值点的距离不大于填平排斥势场最大影响距离时，填平排斥势场的大小与填平排斥势场正相关增益因子正相关，且随着智能体到局部最小值点的距离的增加而减小；根据智能体周围障碍物分布状态调整填平排斥势场中的正相关影响因子，直到智能体逃离局部最小值点。

摘要： 一种单隐层ReLU神经网络局部极小值求解方法，属于深度学习理论领域，用于解决ReLU神经网络优化的不确定性的问题，包括构建单隐层ReLU神经网络；利用输入样本和ReLU激活函数的特性进行权值空间区域度划分，并计算每个区域权值和每个样本的点积是否大于0；根据每个区域的权值和样本点积的情况计算每个区域的局部极小值；根据局部极小值的解的情况判断局部极小值的真实性，对于唯一的局部极小值可以直接判断是否与初始化定义区域内的任何点都在每个输入样本的同一侧，对于连续的解可以判断这个连续的解是否在它所定义的区间内，判定的方法是求半平面的交是否为空，对于半平面求交的问题可以转化成凸包问题方便求解。

摘要： 本发明公开的一种基于二次聚类的响应面局部极小值区域划分方法，属于工程设计优化领域。本发明基于二次聚类的响应面局部极小值区域划分方法快速高效得到响应面上存在的多处局部极小值邻域，将所述响应面上局部极小值区域，应用在具有昂贵计算模型的工程优化过程中，实现设计变量的可行空间的逐级缩减，将优化搜索的重点聚焦在缩小的重点空间中，从而提高优化效率与精度。本发明能够解决现有网格划分法在对响应面局部极小值区域划分中精度低且容易遗漏局部最优的问题，解决多体动力学或有限元仿真系统应用领域相关工程技术问题，提高机械产品性能。所述多体动力学或有限元仿真系统应用领域包括车辆领域、航空领域。

摘要： 磁场生成器组件(44)被配置为与支撑躯体的平台(20)关联。该磁场生成器包括薄的(最小高度)并且对x射线辐射透明或基本透明的磁场发射器(57A)。磁场发射器(57A)被配置为最小地妨碍成像系统的部件并且最小地影响图像质量。多个发射器被排列在该组件的第一层。每个发射器(57A)包括被排列为螺旋形式(诸如线圈)的细长导电元件(诸如导线)。

摘要： 局部妆容制作装置(200)具有：描绘受理部(230)，其受理对面部图像重叠的局部妆容图像的描绘操作；信息取得部(240)，其按描绘操作过程中的每个时刻，取得作为到该时刻为止所描绘的图像的经过图像和该时刻的描绘方法；以及信息处理部(250)，其记录并输出按时间序列包含图像信息和技法信息的局部妆容信息，所述图像信息表示经过图像，所述技法信息表示描绘方法和作为与该描绘方法对应的化妆剂的涂抹方法的化妆方法中的至少一个。

摘要： 本发明公开了一种基于小点数FFT或DFT算法核实现大点数FFT或DFT的方法。利用已有小点数FFT/DFT算法核，通过特定外围运算，即可实现大点数FFT/DFT运算；本方法仅包含一维FFT/DFT处理，无矩阵的转置操作，结构简易，灵活性强，降低对算法核的采购及研发成本。

摘要： 本发明公开了一种汽油机最小点火效率控制方法，包括以下步骤：在台架上标定得到最小点火角；发动机进入学习阶段，动态更新整车的扭矩补偿值和最小点火效率；输出实时的最小点火效率并在发动机处于学习阶段时持续更新。本发明对最小点火效率进行学习，准确识别出最小点火效率，从而从驾驶性和发动机保护角度精确控制。

摘要： 本实用新型公开了具有小点间距拼缝的LED显示屏，包括安装架，所述安装架的一侧设置有外框，且外框的一侧开有第一安装口，第一安装口的内壁固定连接有后盖，所述外框的另一侧开有第二安装口，且第二安装口的内壁粘接有密封条，第二安装口的内壁插接有LED显示屏，所述后盖一侧外壁两端的顶部和底部均固定连接有固定架，且固定架的一侧固定连接有电路板模组，所述电路板模组的一侧开有多个通孔。本实用新型通过第一安装口和第二安装口将后盖、电路板模组和LED显示屏固定安装在外框的内部，便于对整个小点间距的LED显示屏进行固定安装处理，可利用铝制散热片对LED显示屏进行散热处理，并加快外框内部的空气流通速率，提高散热效果。

摘要： 本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种泪小点夹，其包括两根边夹，两根边夹的第一端相连，两根边夹的第二端之间限定有沿左右方向张大或卡合的夹口，边夹的第二端设有夹持部，且至少一个夹持部内开设有贯穿其左右两端面的观察槽，医生可按压两个边夹，使两个夹持部相互靠近以能夹持泪小点，且医生可通过观察槽观察泪小点的情况，以便及时做出调整。