一种USV轨迹跟踪反步滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种USV轨迹跟踪反步滑模控制方法。该方法包括：建立USV水平面运动模型，根据所述USV水平面运动模型，生成误差变量；根据所述误差变量，解算出虚拟控制律；利用所述误差变量和虚拟控制律，构造滑模补偿控制器和自适应控制器，并分别获取所述滑模补偿控制器的输出和所述自适应控制器的输出；利用所述滑模补偿控制器的输出和所述自适应控制器的输出，构造轨迹跟踪控制器，以实现在外界时变扰动下对欠驱动USV的轨迹跟踪控制。本发明能够避免艏摇角误差为直角时出现奇异值，具有鲁棒性强的优点。