欠驱动AUV的轨迹跟踪反步滑模控制研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外AUV轨迹跟踪控制研究

1.3 论文主要研究内容

2 欠驱动AUV的数学模型建立及分析

2.1 引言

2.2 坐标系与参数定义

2.3 欠驱动AUV运动数学模型

2.4 控制仿真模型简化及其特性

2.5 本章小结

3 欠驱动AUV二维运动跟踪研究

3.1 引言

3.2 水平面轨迹跟踪控制

3.3 深度跟踪控制

3.4 本章小结

4 模型参数摄动下欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

4.1 引言

4.2 相关理论概述

4.3 问题描述

4.4 控制器设计及稳定性分析

4.5 仿真验证

4.6 本章小结

5 不确定扰动下AUV三维轨迹跟踪控制

5.1 引言

5.2 问题描述

5.3 扩张状态观测器设计

5.4 控制律设计及稳定性分析

5.5 仿真分析

5.6 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果