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Output tracking control of mobile robots based on adaptive backstepping and high order sliding modes

机译：基于自适应反步和高阶滑模的移动机器人输出跟踪控制

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This paper presents the design of a controller based on adaptive backstepping and high order sliding modes for output tracking of mobile robots. The proposed controller can greatly reduce chattering of sliding modes of the system, and it has certain robustness with respect to the external random disturbances and good adaptability with respect to the parametric uncertainty.

机译：本文提出了一种基于自适应反推和高阶滑动模式的移动机器人输出跟踪控制器的设计。所提出的控制器可以大大减少系统的滑模颤动，并且对于外部随机扰动具有一定的鲁棒性，并且对于参数不确定性具有良好的适应性。

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作者
Li CK; Chao HM; Hu YM; Rad AB;
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年度 2002
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正文语种 eng
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