一种非链式非完整球形机器人的反步轨迹跟踪控制器(英文)

摘要

与其他传统的非完整系统(如轮式机器人和飞行机器人)不同,球形机器人不是链式系统,缺乏有效的轨迹跟踪方法。球形机器人 BHQ-2 可用于无人环境的探测,以该机器人为研究对象,研究了它的动力学轨迹跟踪问题。采用反步法设计了 BHQ-2 机器人的轨迹跟踪控制器,并基于 Lyapunov 稳定性理论证明了该轨迹跟踪控制器的收敛性,最后用数值仿真验证了它的有效性。