一种最短时间避障路径规划方法

摘要

本发明提供了一种用于机器人避障的路径规划方法，应用于移动机器人路径规划领域。所述方法根据机器人的运行速度、地形及障碍物规划出最短时间路径。本发明所述方法包括：首先根据感知到的障碍信息确认壁障点，再计算每条候选路径的耗时，耗时最少的即为最终规划路径。所述方法无需全局地图信息，仅需要部分障碍信息，因此在只能获取有限环境信息的平台上也能实施。同时，本发明提供的方法具有一定的普适性，在理想场地，机器人匀速运动时，此方法退化为一种最短路径规划方法。