模块化直接扭矩控制康复机器人关节

摘要

本发明提供一种模块化直接扭矩控制康复机器人关节，包括左端盖、谐波减速器、直流三相无刷电机、关节机械限位器、绝对编码器、电路板、壳体、右端盖和电磁抱闸制动器，左端盖安装在壳体的固定支座上，关节机械限位器安装在左端盖上，谐波减速器安装在壳体的固定支座上，直流三相无刷电机的左输出轴安装在谐波减速器的输入端，直流三相无刷电机的定子与谐波减速器的外壳固定连接，电磁抱闸制动器与绝对编码器分别安装在直流三相无刷电机的右输出轴上，电磁抱闸制动器的固定支座与壳体固定连接，电路板安装在壳体的固定支座上，右端盖安装在壳体上。本发明体积小，重量轻，人机交互性好，便于各类康复训练机器人安装使用，通用性和实用性强。