一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块

摘要

本发明公开了一种仿生蛇形机器人多自由度关节模块，包括两个动力舱、仿生蛇皮关节、弹性杆件，两个动力舱内均安装有一个电机，其中一个电机水平摆放，另一个电机竖直摆放，两个动力舱之间通过至少三个依次相接的仿生蛇皮关节相连，且弹性杆件的两端分别连接两个动力舱，为两个动力舱提供弹性支撑，每个电机的输出轴均装配有带轮，带轮缠绕着皮带，皮带两端分别连接于相对那个动力舱的两个皮带耳上。本发明通过使用弹性杆件代替蛇的脊椎，皮带代替肌肉，仿生蛇皮代替蛇皮，是一种仿生意义上蛇形机器人多自由度关节模块，此外，关节状的仿生蛇皮能为关节提供足够的摩擦力，使关节在平地上运动，并可适应复杂的地形环境。