一种仿生蛇形机器人的结构设计

摘要

蛇形机器人能够在复杂的环境中运动.通过对蛇的身体结构、运动特点进行分析,对其骨架进行仿真抽象,设计了一种采用行星齿轮差动结构且具有三自由度的仿生蛇形机器人.此种结构蛇形机器人利用舵机以不同速率转动驱动行星齿轮差动耦合可实现俯仰、偏航、回转等运动,配备以传感器感知外界环境,具备驱动能力强、传动精度高等优点.通过UG建立了相应的虚拟样机并分析得出了临界转角等技术参数.