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蛇形机器人

蛇形机器人的相关文献在1995年到2023年内共计656篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、冶金工业、机械、仪表工业 等领域,其中期刊论文236篇、会议论文9篇、专利文献320083篇;相关期刊130种,包括军民两用技术与产品、华南理工大学学报(自然科学版)、北京信息科技大学学报(自然科学版)等; 相关会议8种,包括2015全国仿真技术学术会议、第十届中国智能机器人会议、第九届全国信息获取与处理学术会议等;蛇形机器人的相关文献由1225位作者贡献,包括李斌、马书根、魏武等。

蛇形机器人—发文量

期刊论文>

论文:236 占比:0.07%

会议论文>

论文:9 占比:0.00%

专利文献>

论文:320083 占比:99.92%

总计:320328篇

蛇形机器人—发文趋势图

蛇形机器人

-研究学者

  • 李斌
  • 马书根
  • 魏武
  • 王越超
  • 卢振利
  • 柳炳琦
  • 孙翊
  • 张磊
  • 苏中
  • 陈丽
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利文献

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作者

    • 张棚
    • 摘要: 在日常生活中经常见到形式各样的具有定向功能的机器人,它们在不同领域内协助或完全取代人力开展相关工作,不仅提高了工业生产的质量和效率,同时也增加人们生活的体验感和丰富度。随着科学技术的不断提升,研究者们开始着手于仿生类机器人的研究和研发,通过对一些动物所具备的独特运动特点进行分析和模仿,进而应用到生活实际中,以此来克服传统机器人在工作过程中存在的缺陷。本文将以蛇形机器人为例,介绍其生物研究、历史发展、功能应用,使读者对蛇形机器人有更加清楚的认识,以及对仿生类机器人有初步的了解。
    • 柳炳琦; 任米鑫; 郑瑞; 唐羽峰
    • 摘要: 针对蛇形机器人三维空间运动能力不足的问题,研究设计一种新型蛇形机器人的机构。首先,基于生物蛇在三维空间中的运动模式,采用SolidWorks软件设计蛇形机器人的蛇头、蛇身和蛇尾结构。然后,利用Ansys workbench软件进行蛇形机器人的受力分析,确保各个关节的受力强度并发挥最佳的力学性能。最后,基于Serpenoid的控制函数,利用Adams分析了各参数对蛇形机器人运动步态的影响,为智能蛇形机器人的研究与开发提供理论参考,具有较高的实际应用和推广价值。
    • 甄富帅; 宋光明; 毛巨正; 刘盛松; 宋爱国
    • 摘要: 为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。
    • 龙艳琴; 乔贵方; 宋光明; 张颖; 程琳琳
    • 摘要: 针对二维变刚度蛇形机器人运动性能的研究,建立了Simulink/Adams联合仿真模型,利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响。为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制,提出了基于双层CPG的运动控制器。结果表明:阻尼系数能够有效降低起动能耗占总能耗的比例,且低速运动时的起动能耗占比随刚度参数的增加而提高;高速运动时的变刚度蛇形机器人运动能耗存在峰值,应避免在该条件下运动。
    • 张佳伟; 赵弘
    • 摘要: 长输油气管道易受土壤外部载荷作用、地质原因、周围环境影响而发生弯曲变形,对管道安全造成严重威胁。管内漏磁检测技术是长输油气管道变形检测的主要手段,基于此研究了油气管道复合变形内检测技术,并提出一款管内检测蛇形机器人,设计出油气管道变形内检测方案,研究结果表明:设计的机器人可以适应变直径管道且检测高效;针对典型变形种类及不同长度和宽度的变形进行磁化模拟仿真,得出磁场强度变化的基本规律:可根据仿真参数预测管道中变形种类及特征,对油气管道变形内检测技术的发展具有意义。
    • 于海文; 王斌; 郭岩宝
    • 摘要: 本文针对管道油污难清理难题以及管道清洁机器人对远程监控、运动控制、清洁控制与多信息的获取和处理的需求,设计了以STM32单片机为核心、多个传感器和模块融合的管道蛇形清洁机器人控制系统,实现了机器人远程实时控制以及对管道内环境信息采集和处理等功能。本文所设计的整个控制系统具有良好的可操作性和拓展性。本文通过模拟管道清洁场景实验和Adams软件分析,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现远程无线获取多信息,并能有效的清洁管道内壁污垢。
    • 李鸿昌; 郝建新; 赵祖智; 凌浩瀚; 李光辉; 张璐逍; 张枫
    • 摘要: 提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形机器人对于阶跃形障碍的越障方式。研究内容如下:(1)提出了正交行机器人的结构。确定了蛇形机器人的结构,采用了正交连接的蛇形机器人,可以实现三维空间的任意运动。(2)建立蛇形机器人的越障控制函数。根据内切圆的角关系建立蛇形机器人的运动学模型,得到越障控制函数。(3)对于越障函数的仿真和分析。利用matlab仿真软件建立由40个正交结构连杆组合成的仿生机器蛇模型,根据越障函数对蛇形机器人的运动算法进行运算,对越障的运动方式进行了仿真实验。
    • 刘宁; 隋秀梅; 高玉侠; 刘志毅
    • 摘要: 随着经济蓬勃发展,水生农作物市场的需求量不断增长,水域水质检测行业显得日益重要,但人工水质水域检测效率低下,为此设计一套可以搭载检测传感器的水质检测蛇形机器人,以提高检测效率、降低检测成本、减轻人工劳动力度.为适应水下环境,该机器人具备小巧、灵活、机动性能好、转弯灵活、对复杂水域适应能力强、可检测不同深度水质的特点,在此针对机器人的移动单元结构设计及强度校核等问题进行分析,可为以后解决此类问题提供一种验证手段.
    • 管小清; 吕志强
    • 摘要: 为了克服被动轮驱动蛇形机器人运动能力弱的缺点,提出了一种新型三连杆主动轮驱动蛇形机器人。该蛇形机器人由多个被动关节连接的串联连杆组成,每个连杆的中心都有一个主动全向轮。全向轮的驱动力只作用于横向,而机器人则沿纵向运动。此外,针对该蛇形机器人具有非完整约束和欠驱动的特点,采用局部坐标系,设计了一种带有防滑功能的运动控制器,使运动和关节角度互不干涉。蛇形机器人蜿蜒爬行实验结果表明,所提出的设计是可行的,且运动控制器有效避免了全向车轮的打滑问题,提高了整个系统的稳定性。
    • 郝晴; 安康; 徐颖
    • 摘要: 仿生蛇形机器人对复杂环境具有良好的适应性,应用前景广泛.针对蜿蜒运动初始时刻的突变问题和运动过程中存在的偏移问题,提出优化方程,并对蜿蜒运动步态进行规划,研究了模型参数对机器人运动速度、偏移的影响,分析运动控制参数,并对运动步态偏移进行补偿.通过Webots仿真实验表明:运动控制参数决定了蛇形机器人的运动形状、偏移量及转弯特性,可以有效避免侧向偏移,对蛇形机器人高效的运动控制具有较为重要的借鉴意义.
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