一种新型的仿生机械手结构设计与运动学仿真

摘要

为解决仿生机械手结构复杂、自适应差、抓取物体方式单一的问题,设计了一款结构简单、易于控制和抓取的自适应欠驱动仿生机械手.应用SolidWorks建立欠驱动仿生机械手的实体模型,并建立正运动学模型;利用Matlab求出运动范围,通过ADAMS进一步对仿生机械手进行运动学仿真分析,得到仿生机械手指关键构件的运动学参数以及运动特性曲线.结果表明:机械手设计合理且可行,满足设计要求,可为机械手的运动控制及机械结构的优化设计提供参考.