一种六旋翼无人机飞行控制系统及控制方法

摘要

本发明属于多旋翼飞行器技术领域，公开了一种六旋翼无人机飞行控制系统及控制方法，导航模块、外置传感器、飞行控制模块、无线通讯模块、智能动力系统、地面站系统、遥控器。本发明采用多传感器冗余备份；陀螺仪、加速度计和磁强计均为两套，可以获得不同采样频率下的传感器数据，提供了冗余备份。本发明采用自适应互补滤波算法，融合三种传感器数据得到姿态角和姿态角速率，增强了抗干扰能力；采用智能电调，接收PWM信号，具备IIC总线接口，可以实时监测电机的转动情况；飞行控制模块针对电机停转的信息，调整控制策略，立即制动，采用缓慢下降的方式，迫降在发生故障的地点，有效降低了炸机风险，降低了损失，增强了飞行的可靠性。