具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构

摘要

本发明提供一种具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构，其特征是：复合转动副通过三个结构相同的分支与定平台连接，所述复合转动副由共同铰接于同一轴线的三个转动副组成，每个分支的两个连杆分别通过两个转动副与复合转动副和定平台连接，两个连杆之间也用转动副连接，三个分支的所有运动副都是转动副，所有转动副的轴线汇交于转动球心；当选取三个基座转动副作为机器人机构输入，复合转动副作为机构的输出时，复合转动副具有沿球面移动的二个自由度。本发明具有结构和驱动分布对称、无奇异位形、刚度和承载力高、容易制造和装配等优点。