具有冗余驱动的平面三自由度对称并联机器人机构

摘要

本实用新型涉及一种具有冗余驱动的平面三自由度对称并联机器人机构，其特征是：运动平台通过四个相同的支链与固定平台相连接，固定平台的四个转动副呈正方形布置，运动平台的四个转动副也呈正方形布置，每个支链含两个连杆，两连杆间、连杆与固定平台及运动平台间都通过转动副连接。当选取四个固定平台转动副作为机器人机构的四个输入，则运动平台具有三个自由度。本实用新型具有结构和驱动分布对称、工作空间内无奇异位形、刚度大、承载能力强、容易制造和装配等优点。