改进的栅格拓扑语义环境地图的构建方法

摘要

本发明提供一种改进的栅格拓扑语义环境地图的构建方法，能够建立一种栅格拓扑语义层次地图；底层栅格地图用于机器人认知理解环境，上层语义地图用于人类认知理解环境，中间拓扑地图通过在语义名称和位置坐标之间建立对应关系，成为上层语义地图和底层栅格地图之间联系的桥梁；构图构建时的顺序是栅格层，拓扑层，语义层，而导航时的地图搜索顺序是语义层，拓扑层，栅格层；能够减小机器人认知环境方式栅格数据和人类认知环境方式语义概念之间的认知鸿沟。