机器人导航的栅格─拓扑混合地图构建算法

摘要

移动机器人为了完成复杂的任务,必须能够学习和保持环境模型。为此,综合了栅格地图和拓扑地图两种导航算法的优点,提出了一个栅格─拓扑混合地图构建算法。该算法使用BP神经网络对多传感器信息进行融合和建立栅格─拓扑地图。移动机器人控制系统采用混合式结构,在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划,在低层采用基于行为的控制技术,使移动机器人具有较高的决策智能和快速反应能力。仿真证明该算法的有效性。