基于并联机械手的球形水果自动装箱机械及操作方法

摘要

本发明涉及一种基于并联机械手的球形水果自动装箱机械及操作方法，包括箱子输送平台，水果供给装置，并联机械手；水果供给装置布置在并联机械手两侧，可以按需求布置装置1到4个，供给不同种类的水果；箱子输送平台承载箱子并辅助箱子前后推送，箱子输送平台的上方安装有并联机械手；水果供给装置可以把杂乱的水果分离开来，逐个输送至其抓取平台，并联机械手从各水果供给装置的抓取平台抓取水果，装入箱子内部由程序规划好的位置处。本发明可以实现把不同种类球形水果和不同配置量水果自动装入同一箱子工作，这不仅满足顾客个性化的购买需求，而且方便物流运输。