基于Sysmac的并联机械手控制系统设计

摘要

基于欧姆龙NJ-501 PLC控制的2自由度并联机械手系统,使用Sysmac Studio自动化软件对其控制器进行配置、编程和仿真,通过人机界面对2自由度并联机械手控制器进行监视、模拟和发出指令,使机械手按照指定轨迹运动.针对该机械手的运动学正反解,通过建立数学模型对其进行分析,实现并联机械手按指定轨迹运动的功能.