一种机器人的五指灵巧手执行装置

摘要

本发明公开了一种机器人的五指灵巧手执行装置，包括手掌单元和五根手指，手指包括四个指节，使用弹簧片、手指盖板和螺钉螺母连接，手掌包括底板、盖板，用于固定电机和手指。本发明使用力传感器与角度传感器组成的闭环反馈系统，能够实现简单的抓、捏动作。本发明的特点是基于欠驱动原理使用一个电机通过腱传动的方式控制单根手指，使得手指在抓取不同物体时能够自适应地包络物体，其有结构简单、抓取控制难度低、可靠性高的优点。