运输机器人自主式进入电梯的控制方法

摘要

本发明公开了一种运输机器人自主式进入电梯的控制方法，利用机器人自带的导航装置将机器人导航至电梯门口，在机器人进入电梯前，利用具有深度信息采集的机器人车载视觉模块获取电梯呼叫按钮位置，依据电梯呼叫按钮位置信息触发电梯呼叫按钮，进行电梯呼叫；利用退避让传感器模块获取电梯门状态信息，控制机器人进入电梯；本发明通过结合Kinect传感器、退避让传感器模块获得的信号，彻底改变了以往由远程控制中心发送指令至电梯控制器的方式；改变为由远程控制中心发送指令至机器人，由机器人车载控制器发送指令到PLC控制器，通过机器人手臂触发电梯的方式，并结合电梯内满载状态判断模块的冗余式设计，提升了电梯控制的安全性能。