用于定位物品和为每个物品计算适当抓取点的机器人系统的控制设备和方法

摘要

本发明提供了一种可靠地定位物品并为每个物品计算适当抓取点的控制设备，以有效控制机器人系统。控制设备有利地提供至少基于机器人系统将抓取的物品的表面特性而进行的抓取点计算，以更加有效地计算物品表面的抓取点。尤其，控制设备可连接至结构点云生成器和包括吸盘端执行器的机器人系统，结构点云生成器用于生成至少一个存储工具的结构点云，至少一个存储工具用于含有至少一个物品，机器人系统用于从至少一个存储工具抓取至少一个物品。控制设备包括表面计算工具，表面计算工具用于计算结构点云的法向和结构点云的主曲率。控制设备还包括抓取点计算工具，抓取点计算工具用于基于结构点云、计算出的结构点云的法向、计算出的结构点云的主曲率和存储工具下表面的法向，计算抓取点，供机器人系统的吸盘端执行器从至少一个存储工具抓取至少一个物品。