一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法。该方法为：首先建立车辆坐标系、激光雷达坐标系和UWB传感器坐标系，并建立世界坐标系，将世界坐标系与车辆坐标系之间进行坐标映射；然后车辆实时感知到其在以人为原点的世界坐标系中的位置和姿态；接着使用激光雷达传感器采集障碍物信息，将障碍物在激光雷达坐标系中的坐标转换为在车辆坐标系中的坐标，使用二值贝叶斯滤波算法构建占据栅格地图；最后车辆基于占据栅格地图，以及基于并行遗传算法的自动随行与避障算法，实现任意方位的实时随行。本发明算法简单、定位精度高，能够实现自主车辆在使用者周围全方位的实时跟随。