一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法

摘要

本发明公开了一种机器人视觉特征规划轨迹的伺服跟踪加速收敛方法，包括以下步骤：S101，建立视觉特征轨迹规划模型，获得特定规划轨迹；S102，均匀分割特征轨迹参变量，进行分段视觉伺服跟踪；S103，定义跟踪产生的最大位移误差与最大旋转误差；S104，特定跟踪误差约束下，最小化跟踪收敛时间。本发明通过定义跟踪误差，设置轨迹插值，进行多参数优化，达到紧密跟踪获得全局收敛的同时，尽可能地缩减跟踪收敛时长，提升视觉伺服系统面对动态目标与环境的自适应能力。