一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法

摘要

一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法，涉及微机器人及其控制领域。本发明是为了解决现有微机器人在固体表面运动形式单一、驱动方式复杂的问题。本发明所述的微机器人，是具有双腿的片状结构。微机器人的步态控制方法，利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生震荡磁场，驱动微机器人在固体表面站立行走。线圈在竖直方向产生恒定磁场使微机器人站立，水平方向上的摆动磁场驱动微机器人行走。通过调整水平磁场的摆动方向，可以改变微机器人的行走方向，通过改变磁场的摆动幅值和频率，可以改变微机器人的行进速度。本发明适用于医疗、微操作等领域。